随着科技的发展，传统的随机式扫地机器人逐渐被淘汰，有定位技术的规划式扫地机器人越来越受到喜爱，其中最重要的原因就是规划式扫地机...

　　随着科技的发展，传统的随机式扫地机器人逐渐被淘汰，有定位技术的规划式扫地机器人越来越受到喜爱，其中最重要的原因就是规划式扫地机器人能够解决随机式扫地机器人“乱走乱扫、重扫漏扫”等问题，它以真正智能的方式为我们带来了良好的清洁体验。笔者了解到，目前市面上的规划式扫地机器人主要采用这三种定位技术：无线载波室内定位技术、RPS激光导航定位技术和VSLAM图像位移定位技术，对应的代表机型分别是Proscenic(浦桑尼克)790T，iRobot(艾罗伯特)980和Neato(俐拓)D85，这三种定位导航技术占据着规划式扫地机器人市场中的大部分市场份额。

　　下面，我们就通过Proscenic 790T、iRobot 980和Neato D85三款扫地机器人，对这三种定位导航技术进行分析。

　　1、Proscenic  790T ：无线载波室内 定位技术

　　无线载波室内定位技术，是通过充电基座上的红外信号发射站、红外导引信号发射窗和Proscenic 790T机器上的红外信号接收头，利用红外线的高精度双重测量距离变化定位坐标。Proscenic 790T无线载波室内导航定位系统，特点主要体现在四个方面。

　　第一，定位精准，790T室内定位误差可以控制在25px以内，当Proscenic 790T完成清扫工作后自动回到充电基座进行充电;第二，覆盖面积广，红外线发送距离30米以上，可以全面覆盖整个家庭环境;第三，技术成熟，可靠性高，据了解，红外制导已经广泛用于精确制导武器;第四，稳定性高，对环境的依赖性低，适用于各种环境，抗干扰能力强。

　　Proscenic 790T在精准的定位基础上，再结合浦桑尼克独创的HSIR+多点矩阵智能构图系统、ARM9系芯片和高精度陀螺仪，形成了iPNAS四段式智能清洁系统，最终可实现全屋智能规划清洁，从而达到不重扫、不漏扫、效率高的目的。

　　2、iRobot 980：VSLAM图像位移定位 技术

　　VSLAM图像位移定位技术是扫地机器人利用视觉系统实现自主定位与地图创建的导航技术，可以在复杂的环境中，获得大量的信息数据，实现实时定位。iRobot 980内置的摄像头就是它的眼睛，一切数据的获取，都是依靠这只眼睛来完成的。其工作步骤主要分为定位、构图、路径规划。

　　但是，VSLAM图像位移定位技术对硬件的要求非常高，主要以下三个难点，第一，信息量增多的情况下会加大算法的复杂度，如果没有一颗强大的芯片，就无法实现精准的定位;第二，360度全景图像畸变比较大，会影响了处理器对数据准确性的判定;第三，光照环境对摄像头的影响比较大，阴影、色彩都是限制VSLAM图像位移定位的一个较大因素。所以总体来说，VSLAM图像位移定位技术的抗干扰能力比较弱，更容易受到环境的影响从而不利于精准定位。

　　iRobot 980的VSLAM图像位移定位技术首先要根据图像实现特征匹配，通俗地讲就是明白前一张图像和后一张图像的不同点和相同点，提取和匹配特征点，这是一种渐进式的匹配方式，由于要不断地更新关键帧，把最新图像和最近的关键帧进行对比以获得iRobot 980位移的信息，所以当一个关键帧出现偏移，那么剩下的位移估计都会是一个错误，并且这个错误会不断累积。现阶段的VSLAM图像位移定位技术，还没有行之有效的办法可以解决定位误差的这个问题。

　　3、Neato  D85 ：RPS激光 导航定位技术

　　Neato享有谷歌无人驾驶汽车技术的专利使用权，Neato扫地机器人的智能性主要体现在其采用谷歌公司的定位扫描技术，即RPS激光导航定位技术，它是通过安装在扫地机器人上的激光发射器和接收器，测量设备与环境距离的变化，从而实现定位。这套定位技术主要表现在三个方面。

　　第一，RPS激光导航定位技术对环境的要求比较高，环境内不能有落地镜等反光物体，否则会对定位产生很大的影响;第二，短距离测距可行性高，但较远距离的测距和定位精准比较一般，所以更适合小居室;第三，Neato D85顶部的360度旋转激光探头，为了获得全新的数据，在工作时必须不停地旋转，如此一来，激光探头的使用寿命必定会减少，据了解，激光探头的价格也比较昂贵，所以种种原因导致Neato扫地机器人一直没能得到广泛的普及。

　　总结

　　通过上述分析，我们对目前市面上占主导地位的三种定位技术有了基本的了解，它们是规划式扫地机器人中代表性技术，通过对比分析我们不难发现，Proscenic 790T采用的无线载波室内定位技术是其中精准度最高、抗干扰能力最强的一种，它能适应任何家居环境，而iRobot 980采用的VSLAM图像位移定位技术对硬件要求高，庞大的数据带来的复杂性及其产生的定位误差是一个问题，Neato D85采用的RPS激光导航定位技术对环境的要求也很高，而且激光探头需要不停旋转，它的寿命也是一个需要解决的问题。